發配到寧古塔
對於這個問題，首先你得明白伺服電機的控制模式，一般伺服有位置、速度、扭矩三種控制方式，如果用於定位的話選擇位置控制的方式，如何設置加減速時間使它慢啟動慢停止，這時候不能設置伺服驅動器的參數對加減速時間進行控制，因為主要用於定位，採用是的脈衝控制，驅動器設置加減速意味著啟動和停止都會影響定位精度。
這時候我們需要控制發送脈衝的頻率來控制加減速，現在對伺服電機的運動控制指令基本都有加減速時間使用起來也很方便。我們以下圖三菱PLC的DRVI指令來說明加減速時間的設置：
上圖說到了基底速度、最高速度、加速時間、減速時間。
1)基底速度是指令剛發送時的脈衝頻率，初始值是0，加入設置為100，則由100的頻率開始加速。
2)最高速度，是指加速到的最高頻率也是脈衝發送的最高頻率，這個值影響著到達指定頻率的時間和加速時間發送的脈衝，比如基底速度是0，最高是2000，加速時間是2s，現在設置以1000的頻率發送脈衝，這樣在加速階段達到1000速度需要1s的時間，在這段時間內發送出了：0.5*1*1000=500個脈衝
3)加速時間，從基底速度加速到最高速度的時間
4)減速時間，從最高速度減速到基底速度的時間
這兩個時間都很簡單，影響著電機的加減速以及這段時間內走的位置。下面具體說明下三段時間內走的脈衝。以指令DRVI K5000 K1000 Y0 Y1,以1000的速度走20000個相對位置，先設置基底速度D8342為默認值0,最高速度D8343為2000(根據實際伺服的速度設定)，加速時間D8348為2s，減速時間D8349為1s，我們計算下在加速階段、勻速階段、減速階段內的速度和脈衝數。
1)加速階段，從0加速到1000需要1s的時間發送500個脈衝，
2)減速階段，從1000減速到0需要0.5s的時間，發送250個脈衝
3)勻速階段，需要走5000-500-250=4250，需要9250/1000=4.25s的時間
整個階段示意圖如下：
希望能幫到你！
