1960年代，冷戰進入白熱化階段，這時在“確保相互摧毀”戰略思想指導下，美蘇兩國將擁有完全摧毀對方的能力作為遏制戰爭的前提，因而走上了全面的核武器軍備競賽。因此美蘇部署了大量戰略導彈，同時兩國又開始考慮自身核武器的安全性，開始發展射程更遠，當量更大，分導式彈頭更多的堅固地下發射井式的導彈核武器。60年代，“民兵”導彈的部署和改進使美國在武器競賽中佔據了先機。在當時劍拔弩張的環境下，蘇聯根本無法容忍這種落後。於是蘇聯在60年代末開始發展第四代導彈ss-18。在SS-18誕生前，蘇聯戰略核武器的主體是SS-9，這是一種專門用來打擊美國洲際彈道導彈發射井的重型導彈，在當時也是巨無霸。它運載能力大，裝載了當時世界上最大的千萬噸級當量核彈頭，而且它還是世界上首型軌道型導彈，可將彈頭送到地球軌道運轉，隨時對地面發動核打擊。這是蘇聯歷史上第一種對美國洲際彈道導彈構成實際威脅的武器。但由於地面發射系統複雜導致導彈發射井抗摧毀能力較差，而且作戰反應時間長，服役期短，因此使其實用性不強，只能是純粹的戰略威懾武器。1969年9月蘇聯最高部長會議做出了研製其後繼型SS-18導彈的決定。
當時，蘇聯人提出了“前期還擊”的思想，即核導彈應在對方核導彈發射後落地前就發射出去。這一思想的好處是，對導彈發射井進行抵禦核爆炸的特別加固顯得沒有必要，從而大大降低了部署成本。但是承擔SS-18導彈設計的總設計師，蘇聯導彈“教父”烏特金和其導師楊格利認為，應該從最不利的情況出發，側重報復性的還擊，同時防止各種系統的誤報引起災難，因此應該發展抗打擊能力高的大威力洲際彈道導彈。這一思想得到了蘇聯高層的支持，蘇聯戰略火箭軍同時提出了分導式彈頭的研製要求。
1971年，SS-18導彈研製成功，並開始冷發射演練。1973年2月成功進行了全程飛行試驗。1975年正式裝備部隊。SS-18為二級液體洲際彈道彈道，結構佈局和SS-9基本一致，但是技術更先進、配置更緊湊，結構更輕，因此可以裝備更大重量的大威力彈頭。服役初期，SS-18裝備的是單彈頭（1800萬噸），隨後增加了多彈頭型（8X100萬噸）和大威力單彈頭型（2500萬噸）。分別為SS-18I、SS-18II、SS-18III型。這種威力巨大的武器，被美國人命名為“撒旦”。
早期的SS-18採用自主慣性制導系統，精度不高，主要是依靠超大威力的核彈頭摧毀加固發射井，因此能夠攜帶的分彈頭最多隻有8個。科學家經過計算發現，若命中精度不變，彈頭威力提高1倍，摧毀能力僅能提升0.6倍；而命中精度若能提高1倍，即使彈頭威力不變，摧毀能力可以提高3倍。因此提升命中率才是摧毀加固彈道導彈發射井的關鍵所在。為此，蘇聯著手改進了SS-18，引入了計算機配合慣導系統工作，使打擊精度從500米以上縮小到了350米以內，這使得SS-18能夠攜帶更小的彈頭打擊目標，分彈頭的數量也由8個100萬噸升到了10個50萬噸（外加30個誘餌）。這就是1980年服役的SS-18IV型。在1982年-1983年，這種導彈得到了大規模的量產，一共生產了308枚，全部替代了SS-9等早期導彈，達到了《美蘇關於限制進攻性武器條約》的上限。隨後，蘇聯發展了SS-18V型，進一步縮小了導彈的體積，降低了部署成本。
這時的時針已經撥到了1990年，SS-18VI型作為SS-18的最後一型裝備了部隊，其射程近一步提高，達到了16000公里。隨後蘇聯解體，SS-18的全部研製工作全面停止。2006年，所有的SS-18達到了服役壽命。俄羅斯決定將其延壽。2013年俄羅斯再次決定將SS-18V、SS-18VI型服役期延長25年。目前，SS-18彈道導彈依舊是俄羅斯核力量的重要組成部分，其攜帶的850個核彈頭佔俄羅斯現役核彈頭的24.3%。在常規武器研發與生產日漸低迷的俄羅斯，依靠一個龐大的核武庫來維持國際地位更顯重要。對於俄羅斯來說，維護SS-18為其延壽，要遠遠比生產新的白楊M便宜的多——更何況SS-18的發射井作為固定設施，無論如何要比白楊M的機動發射車維護更方便、更便宜。再加上這種導彈面對美國的國家導彈防禦系統絲毫沒有過時，其攜帶的大量彈頭和誘餌使得NMD根本無從攔截。因此，為SS-18延壽，確實是俄羅斯的明智所選。
SS-18的特點非常明顯，其攜帶核彈頭的能力非常強，有效載荷將近9噸，即使是今天的運載火箭也很少能夠達到這個重量。其單彈頭版本威力可達2500萬噸，是廣島原子彈的1600倍，多彈頭型可以攜帶10個500萬噸彈頭，超過了美國1986年才剛剛服役的“和平衛士”的10個475萬噸彈頭，而即使這樣，和平衛士也已經全部退役了，美國現在僅有的現役彈道導彈還是老款的“民兵”3，只能夠攜帶3個33.5萬噸彈頭。也就是說，SS-18很有可能至今都是威力最大的陸基洲際彈道導彈。如果按照鼎盛時期308枚的一次性發射數量，美國80%的陸基洲際彈道導彈發射井將會在第一波次攻擊中就全面被摧毀，確實不負“撒旦”之名。
如今，SS-18除去仍在服役的85枚外，一部分在各種條約中被削減後拆解，一部分作為儲備封存併為現役裝備提供配件（因為蘇聯解體，大多數配件已經無法生產），還有150枚甚至被改為了民用運載火箭“第聶伯號”，並進行了多次發射。於是，“撒旦”轉型和平征程，繼續發揮著作用。
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