尉遲恭是隋末唐初的一員猛將，朔州善陽人（今山西朔州），人們普遍認為他的兵器是一雙水磨鋼鞭，其實這是舊小說和戲曲誤導的結果，當時的武將普遍使用槊，就是一種丈八長的矛狀兵器，尉遲恭的標配也是這種槊，說白了鋼鞭只是他的外掛，另外他還有一手絕活兒，避矛奪槊，是具體怎麼個避法兒，又怎麼個奪法兒，史書沒記，我也不敢瞎說，反正是您記住他這一手很牛就行了。年青時以勇武聞名鄉里。
憑著這幾手絕活，隋末大業年間，劉武周在山西起兵，尉遲恭擼起袖子，甩開膀子就直奔劉武周的麾下當了偏將。
唐朝武德二年三月，劉武周命宋金剛、尉遲恭南下，準備拿下整個山西、然後奪取天下。尉遲恭驍勇善戰，先後攻陷晉、澮二州，並多次擊敗唐軍，襲破永安王李孝基，並俘獲獨孤懷恩、唐儉等五名唐將。李淵聞訊後，立刻派李世民帶兵北上，與宋金剛所部決戰美良川。在這場戰爭中，新歸附李淵的秦瓊與尉遲恭展開了一場殊死搏殺。
太宗遣殷開山，秦叔寶邀之於美良川，斬首二千餘級。
一一《舊唐書》
打的尉遲敬德“僅以身免”、此戰秦瓊功勞最高，李淵賜給秦瓊金瓶，並慰勞秦瓊說:你不顧妻兒遠道而來投奔我，如今又立下這樣的大功，我的肉都可以割下來給你吃，更問況是賞賜一些僕婢和財帛呢。”於是拜秦瓊為秦王府右三統軍。
劉武周兵敗出奔突厥，尉遲恭被困介休（今山西晉中介休市），經勸降，他和劉武周的另一將領尋相歸附了唐朝。李世民讓他當右一府統軍。時隔不久，尋相等人又反叛李世民，一些部將對尉遲恭也產生了懷疑，把他因禁起來，並對李世民說:“敬德驍勇絕倫， 今既囚之，心必怨望，留之恐為後患，不如遂殺之”。世民笑著說:“如果尉遲恭真要叛變，他那能在尋相之後呢?”於是令人釋放了他，並請入內室，賞賜了不少金銀財物，說:“大丈夫處世以義氣相投為主，小小的誤會你大大的不要介意，我怎能聽信那些讒言加害於你呢!請多體諒。如果你真的想走，這些東西就算我送給你的，也不枉我們交往了一場。一席話讓尉遲恭大為感動。
當時，李世民正與王世充交戰。有一天，他帶了五百騎兵觀察地形，王世充率步、騎萬餘人突然把他們包圍起來，王世充帳下猛將單雄信揮槍直刺李世民。尉遲恭見情況危急，不顧一切，大喝一聲，把單雄信刺於馬下（注意這個刺字，如果敬德當時用的是鋼鞭，估計李世民當天就領了盒飯了），趁敵人空隙，保護李世民衝出重圍。這時，正好大將屈突通帶領大部隊衝殺過來，合兵攻擊，王世充大敗，被斬獲6000多人，其冠軍大將軍陳智略也被俘虜。從此，李世民對尉遲恭更加信任，尉遲恭亦對唐一片忠心，跟李世民屢戰沙場，陸續擊敗竇建德、王世充、劉黑闥，立下了汗馬功勞。被授予秦王府左二副護軍的職務。
是日，因從獵於榆窠，遇王世充領步騎數萬戰。世充驍將單雄信領騎直趨太宗，敬德躍馬大呼，橫刺雄信墜馬。賊徒稍卻，敬德翼太宗以出賊圍。更率騎兵與世充交戰，數合，其眾大潰，擒偽將陳智略，獲排槊兵六千人。太宗謂敬德曰:“ 比眾人證公必叛，天誘我意，獨保明之，福善有徵，何相報之速也!”特賜金銀一篋，此後恩眄日隆。
一一《舊唐書》
後來，隱太子李建成、巢王李元吉要謀殺李世民，他們秘密遞信叫去尉遲敬德說:“ 要委屈您給予我們父兄般的照看，同您做一個真誠親密的朋友，希望您答應我們的要求。”並贈送給他一車金銀器物。尉遲敬德說:“ 我出身低下，遇上隋朝衰亡，天下四分五裂，自己無處藏身，承蒙秦王給我生命，如今還在秦王府供職，只應以生命報答他的恩情。我對您沒有功勞，不敢受您的重賞。如果私自答應為您效勞，就是背叛，一個為了私利忘掉忠誠的人，您又用他幹什麼呢?”李建成因為這事非常惱火，從此以後就斷絕了與他的交往。
尉遲恭很快向李世民報告了這事，李世民說:他們就是堆起一斗黃金，我知道你也不會改變氣節。他送東西你就接著，不必顧慮。不這樣，恐怕您不安全。並且瞭解他們的陰謀，也可以幫助想出好的對策。咱們大家好基友，一輩子。
李建成等人覺得尉遲恭既然不能為我所用，不如殺之而後快，派刺客去暗殺他。尉遲恭知道後，就大開重重門戶，若無其事地睡覺，刺客多次走進他家廳堂，終究不敢走進臥室。李元吉見這招無效，就在高祖面前誣陷尉遲敬德，高祖下令囚禁審訊，準備殺掉他。李世民堅決勸諫才獲得釋放。
在突厥侵擾烏城時，李建成推薦李元吉為統帥出兵抗敵，密謀請李世民到長安近郊的昆明池一起送行，乘機殺害。尉遲恭恰好知道了這個陰謀，直接報告了李世民，這直接導致了後來的玄武門之變。縱觀尉遲恭在玄武門之變中的表現，他是個恩怨分明的人，在他眼裡，李世民的恩情大過一切，冒著殺頭的危險射殺了李元吉，大家要知道李元吉那可是皇帝的兒子，政變也不是請客吃飯，李世民當時還是秦王，一旦李淵翻臉，那可是要誅九族，吃瓜蔓抄的。
但誅殺李建成李元吉後，當時的輿論認為李建成等人的一百多名部屬，都應判處脅從罪而沒收他們的家產充公，只有尉遲敬德堅持反對，說:“兩名罪魁禍首，已經懲罰完畢，如果再株連他們的部屬,這不是穩定局勢的政策。”因此都免於處分。
太宗貞觀元年(627)，因玄武門之變有功，尉遲恭被授予右武侯大將軍頭銜，賜予吳國公爵位，同長孫無忌、房玄齡、杜如晦一齊實封收納一千三百戶租稅。
天下大定後的尉遲恭，居功自傲，喜歡揭發別人的短處，每當發現長孫無忌，房玄齡、杜如晦等人的過失，必然不講情面直言指責，因此與宰臣不和。
貞觀八年(634)，他曾經在慶善宮陪從太宗飲宴，當時有人座次排在他的前邊，他憤怒地說:“ 你有什麼功勞，配坐在我的上席?”任城王李道宗坐在他的下位，便向他做解釋。尉遲敬德勃然大怒，一拳打在李道宗的眼睛上，差點兒給打成獨眼龍。李道宗那可是李氏宗親， 李世民不高興了，停止了飲宴，對尉遲恭說:“ 我讀《漢書》發現，漢高祖時期的功臣能夠保全自己的很少，心裡常常責怪高祖手段毒辣。想著到了登基以後，一定要保全功臣，讓他們子孫平安。從你身上我才明白韓信、彭越遭到殺戮，不是漢高祖的過失。治理國家的重要事情，只有獎賞與處罰。分外的恩惠，不能給得太多。你這傢伙仗著功勞肆意妄為，莫不是想做韓信？今天的事兒我不和你計較了，你往後要嚴格要求自己，如果還像以前這個搞法兒，當心將來吃瓜落兒。
這件事對晚年的尉遲恭影響很大，直接決定了他能夠善終。他後來迷信仙丹，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池擴建樓臺，用白色花紋的絲織物予以裝飾，學著演奏清商樂曲自我娛樂，不問世事，達十六年之久。
顯慶三年(658)，高宗按尉遲恭的功勳，追認他的父親為幽州都督。尉遲敬德這年逝世，享年七十四歲。高宗為悼念他，三天不臨朝理事，通知五品以上的京官和在京的地方官員前去悼念，下詔追認他為司徒、幷州都督，諡號為忠武，賜給棺木，陪葬在太宗的昭陵。
兒子尉遲寶琳繼承封爵，官職做到衛尉卿
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